Σύμφωνα με το μύθο, η Ναυσικά είδε μια νύχτα στον ύπνο της πως την άλλη μέρα θα έπρεπε να πάει μαζί με τις φίλες της στο ποτάμι για να πλύνουν τα ρούχα της οικογένειας.
Το όνειρο το είχε στείλει η θεά Αθηνά.
Την ίδια εκείνη νύχτα ο Οδυσσέας είχε εκβραστεί από τα κύματα στο νησί των Φαιάκων και εξαντλημένος κοιμόταν στο μικρό δάσος δίπλα στο ποτάμι. Όταν την άλλη μέρα άκουσε τις φωνές των[GLi]κοριτσιών που έπλεναν, παρουσιάστηκε μπροστά τους. Μα όπως ήταν γυμνός, καλυμμένος μόνο με ένα κλαδί θάμνου και ταλαιπωρημένος από τις κακουχίες, τις τρόμαξε και έφυγαν όλες εκτός από τη Ναυσικά που έμεινε και στη συνέχεια του έδωσε ρούχα και τροφή και τον συμβούλεψε να ζητήσει τη φιλοξενία του πατέρα της.
Το επεισόδιο αυτό χρησιμο[GLi]ποιήθηκε και από άλλους ποιητές, όπως το Σοφοκλή, που έγραψε μια τραγωδία με τίτλο «Ναυσικά». Κατά μια μεταγενέστερη παράδοση, που αναφέρει ο Ελλάνικος, η Ναυσικά παντρεύτηκε αργότερα το γιο του Οδυσσέα Τηλέμαχο και απέκτησε μαζί του τον Περσέπτολη ή Πτολίπορθο.
